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자율주행을 위한 비주얼 슬램

이론에서 실습까지 | 2024년 대한민국학술원 우수학술도서 선정도서 | 2 판
가오시앙 , 장타오 저자(글) · 김필은 번역
지니북스 · 2023년 09월 15일
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Visual SLAM을 소개하는 책이다. 그렇다면 SLAM은 뭘까? SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping의 약자로, “지도 제작과 동시에 위치를 추정한다”는 의미이다. 이는 특정 센서를 탑재한 이동형 로봇이나 자율주행체가 어떠한 사전 정보 없이 이동 중에 주변 환경을 모델링하고 움직임을 추정하는 것을 말한다[1]. 이때 사용된 센서가 주로 카메라인 경우 이를 “Visual SLAM”이라고 한다.

작가정보

저자(글) 가오시앙

2017년 중국 베이징 칭화대학교에서 제어과학 및 공학 박사 학위를 취득했다. 2018년에는 뮌헨 기술대학교에서 1년간 박사후 연구원으로 근무한 이후 현재 IDRUVEPLUS에서 수석 엔지니어로 근무하고 있으며 자율 주행 차량을 위한 위치 파악 및 HD 지도 재구성에 중점을 두고 있다. 그는 '비주얼 SLAM 14강: 이론에서 실습까지'라는 책(2017년 제1판, 2019년 제2판, 중국어)을 출간했으며 이후 5만 부 이상 판매되었다.

저자(글) 장타오

현재 칭화대학교 부교수이며 자동화학과장, 정보과학기술대학원 부학장을 맡고 있다. 그의 연구 관심분야는 패턴 인식, 비선형 시스템 제어, 로봇 공학, 제어 공학, 인공 지능이며 로봇공학, SLAM, 멀티미디어, VR 등에 관해 6권의 책을 저술하고 2권의 책을 번역했다. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics와 같은 여러 저널의 편집위원으로 활동하고 있다.

번역 김필은

인하대학교 항공우주공학과를 졸업한 뒤, 한국항공우주산업(KAI) 훈련체계팀에서 TA-50 비행훈련장비를 개발하는 일을 하다가 공부를 더 하기로 마음먹고 미국으로 건너갔다. 콜로라도대학교 볼더캠퍼스에서 항공우주공학으로 석사를 마친 뒤, 조지아공과대학교 토목공학과에서 건설자동화 로봇으로 박사학위를 받았다. 현재는 한국항공대학교 AI자율주행시스템공학과에서 학생들을 가르치고 있다. 주 관심 분야는 모바일 로봇 및 드론과 관련된 모든 기술들이며 특히, SLAM, Point Cloud Processing, Navigation, Path Planning 등의 연구에 힘을 쏟고 있다.

목차

  • 저자 소개
    역자 서문
    저자 서문

    1장 예비 지식
    1.1 이 책의 내용
    1.2 이 책을 사용하는 방법
    1.3 스타일 약속
    1.4 감사의 말
    연습문제

    PART 1 수학의 기초
    2장 SLAM에 대한 첫 번째 지식
    2.1 소개: 순무 로봇
    2.2 전형적인 Visual SLAM 프레임워크
    2.3 SLAM 문제의 수학적 공식화
    2.4 실습: 프로그래밍의 기초
    연습문제

    3장 3D 강체 변환
    3.1 회전 행렬
    3.2 실습: Eigen
    3.3 회전 벡터과 오일러 각도
    3.4 쿼터니언
    3.5 어파인 변환과 투영 변환
    3.6 실습: Eigen 형상 모듈
    3.7 시각적 데모
    연습문제

    4장 리 군과 리 대수
    4.1 리 군과 리 대수의 기초
    4.2 자수와 로그 매핑
    4.3 리 대수 유도 및 섭동 모델
    4.4 실습: Sophus
    4.5 유사 변환 군과 그의 리 대수
    4.6 요약
    연습문제

    5장 카메라 및 이미지
    5.1 핀홀 카메라 모델
    5.2 이미지
    5.3 실습: 컴퓨터 비전의 이미지
    5.4 실습: 3D 비전
    연습문제

    6장 비선형 최적화
    6.1 상태 추정 문제
    6.2 비선형 최소 제곱 문제
    6.3 실습: 커브 피팅
    6.4 요약
    연습문제

    PART 2 실용적인 응용 프로그램
    7장 시각적 주행거리 측정1
    7.1 특징점 방법
    7.2 실습: 특징점 추출 및 매칭
    7.3 2D-2D: 에피폴라 기하
    7.4 실습: 에피폴라 제약 조건을 이용한 카메라 모션의 해결
    7.5 삼각측량
    7.6 실습: 삼각측량
    7.7 3D-2D PnP
    7.8 실습: PnP
    7.9 3D-3D Iterative Closest Point
    7.10 실습: ICP 해결
    7.11 요약
    연습문제

    8장 시각적 주행거리 측정2
    8.1 다이렉트 방법의 동기
    8.2 2D 광학 흐름
    8.3 실습: LK 광학 흐름
    8.4 다이렉트 방법
    8.5 실습: 다이렉트 방법
    연습문제

    9장 백엔드 최적화 1
    9.1 개요
    9.2 번들 조정 및 그래프 최적화
    9.3 실습: Ceres를 사용한 BA
    9.4 실습: g2o를 사용한 BA의 해결
    9.5 요약
    연습문제

    10장 백엔드 최적화 2
    10.1 슬라이딩 윈도우 필터와 최적화
    10.2 포즈 그래프 최적화
    10.3 실습: 포즈 그래프 최적화
    연습문제

    11장 루프 백 감지
    11.1 개요
    11.2 Bag-of-Word 모델
    11.3 사전
    11.4 유사성 계산
    11.5 실험 분석 및 검토
    연습문제

    12장 고밀도 맵 재구성
    12.1 개요
    12.2 단안으로 고밀도 맵 재구성
    12.3 실습: 단안 고밀도 맵 재구성
    12.4 RGB-D 고밀도 맵
    12.5 TSDF와 RGB-D 퓨전
    12.6 요약
    연습문제

    13장 연습: SLAM 시스템의 설계
    13.1 별도의 실습 섹션이 있는 이유
    13.2 엔지니어링 프레임워크
    13.3 구현
    13.4 실험 결과
    연습문제

    14장 SLAM: 현재와 미래
    14.1 현재 오픈소스 솔루션
    14.2 미래의 SLAM
    연습문제

    부록 A 가우시안 분포의 특성
    부록 B 행렬 미분
    부록 C ROS 시작하기

    참고문헌
    찾아보기

기본정보

상품정보 테이블로 ISBN, 발행(출시)일자 , 쪽수, 크기, 총권수을(를) 나타낸 표입니다.
ISBN 9791197992940
발행(출시)일자 2023년 09월 15일
쪽수 522쪽
크기
182 * 240 * 27 mm / 1102 g
총권수 1권

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번역이 굉장히 이상하게 된 느낌이 있지만, 공부하는데는 문제 없어요

++ 책을 거의 다 읽었는데 잘못 번역된 부분들 때문에 이해하는 데 더 오래 걸린 부분이 꽤나 많았습니다...
10점 중 10점
/도움돼요
기대되는 책이네요!
10점 중 10점
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슬램 책이 워낙 없기에 추천합니다.
10점 중 10점
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좋은 책입니다 감사합니더

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회전 벡터과 오일러 각도
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